Esta localidad serrana perteneció a la Comunidad de Ciudad y Tierra de Segovia y concretamente al Sexmo de Lozoya, hasta que en 1833 se incorporó a Madrid, como consecuencia de la estructuración provincial que se realizó en aquella fecha. Cuenta Pinilla del Valle con significativas muestras de arquitectura rural y dependencias agropecuarias típicas de la zona, también resulta interesante el molino del Navazo que estuvo moliendo grano hasta el pasado año de 1970, pero es su iglesia parroquial dedicada a San Miguel Arcángel la construcción que más destaca en el núcleo urbano. Su construcción data de finales del siglo XV principios del XVI...

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